Die urtümlichste Hakama-Form besteht aus zwei separaten Beinlingen, die mit Bändern befestigt werden.
Als in Japan während der Nara-Zeit (710–784) die chinesische Kultur der Tang-Dynastie (618–906) zum grossen Vorbild avancierte, wurde unter anderem eine Art weisser Hakama zum vorgeschriebenen, festen Bestandteil der zeremonialen Hof- und Amtskleidung. Auch zum Reiten und Tanzen wurde er verwendet.
Mit dem Beginn einer kulturellen Blüte seit der Heian Zeit (794–1185) wurde der Hakama immer mehr zu einem wichtigen Bestandteil der männlichen Bekleidung.
Während der Edo-Zeit wurde der Hakama als Beinschutz berittener Samurai gegen Sträucher und Gestrüpp verwendet. Bis zum zweiten Weltkrieg war es durchaus normal, in der Öffentlichkeit Männern in Hakama zu begegnen. Danach wählten immer mehr Japaner westliche Kleidung für den Alltag. Heutzutage wird das Hakama fast ausschließlich als formale Bekleidung bei Zeremonien und Schrein besuchen, beim traditionellen japanischen Tanz und von Künstlern (überwiegend ohne Beinteilung) sowie in verschiedenen Kampfkünsten und der japanischen (mit Beinteilung) getragen.
Der Hakama war jedoch nicht nur ein Kleidungsstück für Männer. Schon in der Heian-Zeit trugen Hofdamen zu ihrem aus vielen Schichten bestehenden Gewand einen üblicherweise roten Hakama. Später spielte dieses Kleidungsstück allerdings kaum noch eine Rolle innerhalb der weiblichen Mode und tauchte erst mit dem Beginn der Moderne wieder auf. Mit der Einführung eines modernen Erziehungs- und Schulsystems, in dem nun auch Mädchen und Frauen berücksichtigt wurden, spielte der Hakama als Bestandteil der Schuluniform während der Meiji- und der sich anschließenden Taisho-Zeit (1868–1912) eine wichtige Rolle. Die Schulhakamas waren typischerweise rotbraun, grün oder violett und ohne Zwickel, also wie ein Rock gearbeitet. Mit der schnellen Verbreitung westlicher Mode in Japan verschwand der Hakama jedoch relativ schnell aus dem Strassenbild. Als formelle Kleidung spielt der Hakama bei Frauen heute u. a. noch eine Rolle bei Abschlusszeremonien der Universitäten, wo nach wie vor viele Absolventinnen im Kimono Hakama erscheinen.
Bei Hochzeiten und anderen formellen Anlässen, bei denen heute noch japanische Kleidung getragen wird, erscheinen Männer für gewöhnlich in Kimono, Hakama und Haori (eine Überjacke) und Frauen im beinlangen Kimono.
Der Hakama besteht aus einer Vorder- und einer Rückseite. In diese wird der Hakama durch jeweils einen spitz zulaufenden Ausschnitt an den Seiten geteilt. Sowohl vorn als auch hinten verfügt ein Hakama über senkrechte Falten. Er wird mit langen Bändern an der Hüfte festgebunden. Der am unteren Rücken anliegende, trapezförmige Teil ist besonders verstärkt.
Grundsätzlich werden zwei Arten von Hakama unterschieden: Entweder ist ein Hakama ein langer Rock oder er hat im unteren Teil zwei röhrenförmige „Hosenbeine“ (Zwickel). Dieser zweite Typ umanoria-hakama (Reithakama) bzw. machidaka-bakama (Hochzwickelhakama) wurde ursprünglich für berittene Samurai entwickelt und stellt heutzutage die verbreitetere Variante dar.
Hakama sind in verschiedenen Farben erhältlich: Indigoblau, schwarz, grau (auch mit feinen Streifen) und weiß. In den Kampfkünsten wird weiss vor allem vom Sensei (Lehrer) oder auch von Frauen getragen; die übrigen Hakamaträger tragen das typisch japanische Indigoblau; schwarz stellt lediglich eine Variante dazu dar. Der graue oder gestreifte Hakama wird fast nur bei zeremoniellen Anlässen (Hochzeit, Teezeremonie usw.) und der scharlachrote von einer Miko (Angestellte in einem Shintō-Schrein) getragen.
Im Budō ( Kendō, Aikidō, Iaidō u. a.) werden Hakama aus Baumwolle oder Synthetik Gewebe getragen; Baumwolle ist robuster, aber knittert leichter. Die dazugehörige Bekleidung des Oberkörpers wird Keikio-Gi genannt.
Das Kleidungsstück soll dabei einerseits durch seine feste Umwicklung der Körpermitte die Haltung verbessern. Die insgesamt sieben Falten des im Budō üblichen Hakama – fünf vorn, zwei hinten – sollen angeblich mit den sieben Tugenden der Samurai assoziiert werden:
- Jin – Güte
- Gi – Gerechtigkeit/die rechte Entscheidung
- Rei – Höflichkeit/Etikette
- Chi – Weisheit/Intelligenz
- Shin – Aufrichtigkeit
- Chūgi – Loyalität
- Meiyo – Ehre/Respekt
Dies wird allerdings auch als Erfindung der Neuzeit angesehen. Die Falten in Hakamas wurden vermutlich während der Edo oder Meiji-Zeit für militärische Zwecke entwickelt und waren oft mit rechts 4, links 3 Falten versehen. Dies sollte dazu dienen, dass das rechte Bein durch die zusätzliche Stofffalte einen etwas größeren Bewegungsspielraum erhält, was beim Aufstehen aus der Seiza-Position (auf den Knien) und dem Schwertziehen im Notfall einen leichten, aber lebenswichtigen Vorteil verschafft.